针对冗余驱动并联机构的驱动力优化,提出冗余驱动并联机构的位移协调模型,该模型考虑了各驱动臂的弹性变形和执行机构的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3种控制方法在冗余驱动并联机构的力学特性,分析每种控制方法中驱动力/力矩、作动器位移、外载荷和驱动臂刚度之间的相关性,揭示了不同控制方法下输入位移和驱动臂刚度对力分布的影响规律。最后通过冗余驱动并联机构的实验平台,对3种控制方法进行了验证,并探讨了3种控制方法在不同工况下的应用。

为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.

在建立变柔性负载实验台变频式电液力控制系统的数学模型的基础上,利用AMESim和Simulink建立系统仿真模型,并进行基于PID控制和模糊自适应PID控制的联合仿真。仿真结果表明基于模糊自适应PID算法的变频式电液力控制系统改善了系统的响应,减小了超调量,可应用于工程实际。

该文提出了一种利用开关阀实现气缸输出力伺服控制的新方法。基于高速开关阀自身的体积流量特性,通过对4个高速开关阀开关时序的优化配置,实现气缸输出力的精确快速控制。首先研究开关阀体积流量、PWM占空比和阀进出口压差三者之间的关系,并将其与模糊控制器相结合,建立输出力伺服控制的闭环算法。在此基础上再结合将充放气阀同时打开,调节充放气阀关闭的时间差的错时方法与模式切换设计实现输出力的伺服控制。

气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向，在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值。该文主要研究基于比例压力阀的气动伺服系统力同步控制的自调整模糊PID控制问题，设计了自调整模糊PID控制器。自调整模糊PID控制器由于具有了自调整性能，使系统获得了较好的控制性能。自调整模糊PID控制兼备自调整模糊控制和PID控制两者之长，使系统的控制性能得以进一步提高。

研究分析了直驱式电液传动系统的原理特点，设计并搭建开式直驱式电液传动系统，建立其数学模型，进行计算机仿真分析，并进行了力控制实验。实验结果表明：系统数学模型和仿真分析正确，力控制需要进一步的研究测试，提高控制精度。

分析了以液压阻尼器为负载的电液力控制系统的性能。通过建立线性化模型分析系统的性能并在频域调整PID控制器的参数对系统进行校正。通过仿真可以看出经校正后的系统的特性明显得到改善。

在建立变柔性负载实验台变频式电液力控制系统的数学模型的基础上,利用AMESim和Simulink建立系统仿真模型,并进行基于PID控制和模糊自适应PID控制的联合仿真。仿真结果表明基于模糊自适应PID算法的变频式电液力控制系统改善了系统的响应,减小了超调量,可应用于工程实际。

介绍了一种基于MAC伺服系统的椅背椅垫试验机，主要讨论了试验机系统的构成、功能、控制模式和软硬件设计；探讨了伺服闭环控制在试验机中具有实用价值的应用方法。

以数字式自适应动态电液疲劳试验机为研究对象，介绍了系统的概况。在工况的基础上，建立了阀控非对称液压缸位置控制系统和力控系统的数学模型。研究了数字控制过程中位置控制与力控制相互切换的关键技术，实现了二者之间的无冲击切换。