本文研究了阀控液压缸系统的力控制，以实现精确的力控制响应和高效率。将解藕合自组织模糊滑动模式控制器应用在阀控液压缸系统的力控制，控制器设计结合模糊控制、滑动模式控制及解藕合控制。实验结果显示，以解藕合自组织模糊滑动模式控制实现了力的控制，验证了控制系统的优越性，具有更佳的力控制响应，能源利用率提高30％以上。

复杂曲面研抛加工过程中, 通过控制研抛力的方法对工件进行研抛加工, 根据研抛去除量确定研抛时间, 能够实现对待加工表面的确定性研抛加工. 在研抛加工过程中, 当研抛力存在误差时, 会影响机床的定位误差、 加工过程中的热以及研抛头的受力变形, 研抛表面精度也会因此受到影响.为了获得精度更高的工件研抛表面, 需要对研抛力对工件表面精度的影响进行研究, 文中通过对K9玻璃球面反射镜进行研抛加工,分析了加工过程中不同的研抛压力对加工表面质量的影响,最终确定了最优研抛压力区间为 [5,7]N,使研抛表面粗糙度值由Ra0.1 μm降低到Ra0.008 μm左右.

研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

介绍电液伺服加载试验系统的的工作原理利用功率键合图建立系统的阀控非对称作动器及负载数学模型并采用AMESim软件对系统进行了仿真研究经试验验证比照证明所建立模型的正确性.针对加载系统位控-力控模式切换环节设计位控-力控并联控制器使用AMESim和MATLAB软件建立联合仿真模型仿真分析证明通过采用控制电流平滑切换模块可以有效抑制切换过程的冲击现象避免过试验情况的发生提高了加载系统的安全性.

采用流量控制电液伺服阀附加固定节流孔的技术方案，实现了顶锻伺服缸的位移与顶锻力的伺服控制。给出了负载压力与系统供油压力之间的关系式、固定节流孔面积选定与系统设计方法。

电液伺服系统具有精度高，响应快，功率大的优点，被广泛应用于材料试验机上。但伺服阀的性能受到液压油污染等影响甚大，且价格昂贵。近年来，由于比例阀性能的不断改良，伺服比例阀在各方面的性能已与伺服阀相近。本文作者以伺服比例阀作为材料试验机力控制电液系统的核心元件，在以弹簧作为负载力的情况下对材料试验机进行了试验研究。试验结果表明：该伺服比例阀的性能已与伺服阀相近，可替代电液伺服阀满足材料试验机闭环控制要求。

液压缸具有非线性和不确定等特性，采用传统的PID控制方法不易于取得良好的控制效果。本文设计了一种模糊PID控制器，将其应用于液压缸力的控制，仿真和试验结果表明，该控制方法能够改善系统的动态特性，提高稳态精度。

本研究以模糊模式控制器设计理论整合常规控制技术应用在阀控液压伺服系统中。控制器设计结合模糊模式控制、液压伺服技术、PLC控制技术，以减少模糊规则库的数目，达到输出力精确控制之目的。实验结果显示，本研究成功地解决了常规控制技术不能很好加以控制的力控制问题，比传统阀控液压缸系统具有更佳的力控制响应、稳定性能。

文章提出一种柔性控制系统中采用基于位置控制的扰动观测器以使在刚度和环境变化时能够得到精确力控制.试验表明一组6轴电动液压控制装置可以有很高稳定性.最后将这种力控制方法应用于突发事件和螺栓扭曲中试验表明十分有效.