数控机床的进给伺服控制是复杂的机电耦合系统，因其存在参数时变、负载扰动以及电机的非线性等缺点，很难为其建立准确的模型。模糊Fuzzy控制具有无需建立被控对象的数学模型、鲁棒性好等优点但稳态精度差，将模糊控制和PID控制相结合，设计了模糊自适应PID控制器，并将此应用于数控伺服系统的控制中，该控制器具有较完善的控制性能。仿真实验的结果表明，采用该模糊自适应PID控制器具有较高的稳定精度，较强的鲁棒性。

随着工业机器人在生产实践中广泛应用,对机器人运动结构的研究是机器人技术中一项重要内容。文中设计了一种新型球面运动副并对其可行性进行了分析,为工业机器人运动关节结构改进起到十分积极的作用。