根据移动机器人的定位和建图需求,设计并构建了基于ROS操作系统和激光雷达的移动机器人系统。移动机器人系统采用小型工控机作为上位机,stm32单片机作为下位机,利用RPLIADR A2激光雷达获取环境信息,在ROS机器人系统分布式框架下进行开发,实现基于cartographer算法的同步定位与建图功能。仿真实验及实际环境测试结果表明,该移动机器人具有良好的建图精度和系统性能,具有拓展方便、模块化等优点。

为更好地权衡车辆的操纵稳定性和行驶平顺性,建立了一种模糊阻抗液压主动悬架的控制策略。通过建立的1/4车辆主动悬架模型和液压作动器模型,设计了带有位置闭环、力闭环的阻抗控制器,阻抗控制跟踪车轮动载荷,位置闭环采用模糊控制以跟踪由阻抗控制确定的车身期望垂直位置,力闭环采用比例积分(PI)控制以追踪控制器的期望力,同时分析了阻抗参数与车辆行驶平顺性和操纵稳定性之间的关系。利用Matlab20116/Simulink搭建了带有0.1 m高凸起的B级路面输入及液压主动悬架系统模型,仿真结果表明,相对于被动悬架,液压主动悬架的车身垂直加速度、悬架动挠度及车轮动位移分别下降了39.97%,49.46%和23.63%,该控制策略能有效提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。