针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和

针对现代工业生产过程中日益苛刻的控制要求,开发了一种基于柔性控制器架构的液压伺服系统。采用现场总线方式能够处理复杂的多轴功能,实现快速精确的闭环控制,并构筑了开放式软件平台,提供完整的编程、调试、模拟、参数化、可视化和跟踪功能。该系统应用在国内某著名钢铁厂烧结机的布料控制上,实现了对扇形闸门和微调闸门（由7组液压缸联轴驱动）开度的真正的精确闭环控制。自2008年初投产以来的正常运行表明：该系统具有较好的稳定性和可操作性,并由于其信号处理灵活、控制结构柔性的特点而在不同的工程领域有着更为广泛的应用前景。

根据用户的要求开发了变排量容积控制方式的液压系统替代铁矿石堆取料机原来的系统。十余年来在国内著名钢厂已先后改造了6台在运行性能、控制特性和节能环保诸方面不断改进并取得了显著的成效。进一步的仿真研究表明：新系统的动态特性满足运行的可靠性、可控性和稳定性要求。