提出一种具有良好越障性能的直轮驱动式自适应管道机器人。首先建立机器人越障的动力学模型,并通过分析得出影响机器人越障的主要因素,然后对机器人通过环形障碍物的状态进行仿真分析,最后搭建实验平台,进行实验验证。研究表明该机器人能够稳定越过障碍,且满足设计要求;管道机器人的质心会一直保持在管道的中心轴线上,而相应的3个驱动部分的质心会呈120°对称分布管道中心轴线周围,机器人最大越障高度为6mm;越障时,机器人的电机转矩随越障高度的增大而增加,但实际电机转矩始终小于电机最大转矩。直轮驱动式自适应管道检测机器人能在内径(160~180)mm左右的管道中爬行,能够越过不高于6 mm的障碍,对管道检测机器人的设计与研究具有重要的参考价值。

刮板输送机紧链器一直是煤矿生产的薄弱环节,王庄煤矿综掘二队根据现场出现的问题进行深入分析研究,研制出一种新型风动液压紧链器,缩短了拆、接链的时间,提高了操作人员的安全性。

随着普遍型、标准型工程机械的不断普及与发展,个性化产品的不断出现,为抓钢机的发展和应用提供了一个发展机遇。从各大钢厂了解到,目前对废旧金属资源的回收利用是钢铁冶金企业生产中的一项重要工作,利用废钢铁直接进行炼钢的短流程工艺,因其成本低、能耗少、周期短等优势,得到广泛的推广运用。废钢的加工利用以及加工设备需求量日益增多,全液压抓钢机正是针对这种市场需求而开发的一种多功能设备。