设计一种基于Model1221单轴MEMS加速度计的加速度检测装置。该装置以ARM7处理器AT91SAM7X256为核心，可对振动加速度、静态加速度进行实时检测。通过AT91SAM7X256对实时接收的数据进行处理，并将处理后的数据实时显示，或者保存到存储设备上。

虚拟仪器(Virtual Instrument,简称VI)是仪器技术与计算机技术深层次结合的产物.介绍了Labview在机器人模块化转动关节性能检测系统中的应用,体现其易用、开放、功能强大的优点.

针对μC／OS—II中断处理过于简单，而复杂的中断服务程序会长时间屏蔽中断，甚至导致中断信号丢失的问题，提出基于μC／OS—II内核的中断下半部的设计方案；给出主要实现代码，并在ARM7核的S3C4480X处理器上测试了这种中断下半部实现的时间指标。测试结果表明：这种中断下半部的实现方法占用处理器资源极小，因临界区保护而屏蔽中断的时间极短，并有助于使用μC／OS—II的开发者合理设计中断服务程序，以提高系统的实时性。

阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息。通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性。

针对一种球形滚动机器人纵向运动的位置控制问题,提出一种基于有限时间滑模干扰观测器和双幂次组合函数趋近律的解耦滑模控制策略。所提出的控制策略不仅可以保证球形机器人的滚动性能,并且能够保持解耦滑模控制律的连续性。设计有限时间滑模干扰观测器对复合不确定性进行在线估计,并在此基础上得出机器人系统平衡摆角的估计。基于所得平衡摆角的估计,分别定义系统的各级滑模变量。借助所设计的有限时间滑模干扰观测器,基于第二级滑模变量和双幂次组合函数趋近律构造解耦滑模控制律。从理论上证明了所提出的控制策略能够确保各级滑模变量收敛至0,仿真实验结果验证了所提出的控制策略的控制性能和鲁棒性。

摆式球形水下机器人利用内部俯仰摆与中心螺旋桨相互配合可实现机器人在水中的上升和下潜运动,但是俯仰摆的频繁摆动会引起机器人速度波动,降低了系统稳定性。针对该种机器人俯仰驱动特点,提出了一种两级滑模方法来同时控制机器人俯仰角和俯仰摆的摆动角,引入RBF神经网络对干扰项进行自适应补偿。在理论上证明了设计的控制器是稳定的,仿真和实验结果也表明提出的控制方法可以实现机器人俯仰角的快速控制,并且能够对俯仰摆的频繁摆动进行有效抑制,提高了该种机器人水中运动的稳定性。