提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时间身位,假想机械手提前探索到未来的环境信息,同时依靠单步遗传算法在线地计算出其最灵活的姿势作为姿势最优解,身后的实际机械手逐步向假想机械手的最佳姿势过渡。除此之外,还增设了在线避障预警控制系统,当检测出未来可能发生碰撞时,立即发出危险警报,同时制动实际机械手,最大程度地确保了系统的安全性。最后,平面内四关节机械手的仿真结果验证了在线路径追踪及避障预警控制系统的有效性。

铸造设备课程是铸造专业中重要的理论课,其教学主旨在于教授学生铸造生产的各个工序中所采用的设备和工艺等基础知识,对铸造车间的设计以及改造,以及气压和液压传动的系统知识等,通常需要通过考试的形式来确保教学的效果。铸造设备课程的考试主要以教育目标为基本依据,即根据教学大纲来制定考试内容和规定考试范围。课程的考试过程均需要围绕着教学大纲来进行规范,这样才能够实现人才培养的目标,提升课程教学的效率和质量。

文中针对某火电厂化学水系统扩容改造所采用的超滤反渗透预脱盐装置对原水温度的要求，根据循环水经凝汽器的换热后出水提高10℃左右的特点，将化学水原水取水口从循环水进水口改至循环水出水口，利用机组凝汽器出水作为化学水制水的原水，以此减少用于原水加热的蒸汽，达到节能的目的。