针对制袋机中拉链预装工作台的吸盘机械手,其工作特点是高速往返、频繁启停,为保证工艺质量,必须降低吸盘机械手柔性执行末端在运动过程中产生的冲击振动。应用Adams软件建立吸盘机械手的刚柔耦合模型,对其运动速度进行梯形曲线运动规划,分析不同加速度下的试验结果,得到最大运动速度曲线。并在此基础上进行S形曲线规划,通过与梯形曲线的对比分析,得出S形曲线的运动平稳性更佳。同时对S形曲线的运动参数进行了优化,使得运动过程的振动最小,以保证机械手的运动过程快速、平稳、可靠。

大多数摄像机标定研究侧重于用多幅图像、结合优化算法以提高精度,未能在线性标定阶段进行改善。分析了经典Faugeras线性标定方法存在的问题,提出了一种新型的摄像机线性标定方法。新方法充分考虑摄像机的特性,把图像中心作为主点位置,同时将与横、纵坐标分别相关的参数分开求解;而后将剩余参数进行混合求解,最后考虑畸变进行线性优化,得到畸变系数。新方法避免了传统方法将所有参数过早混合求解的弊端,是精度提高的关键,同时新方法也考虑畸变纠正,在线性标定阶段实现了精度的尽可能提升。实验结果表明,提出的线性标定法相比于经典Faugeras方法有了很大提升,在线性标定阶段测试点的反投影像素误差可控制在2个像素以内,为后期的非线性优化提供优良初值。

建立了同步带传动纵向振动的振动模型及相应的运动微分方程 。

喂入深度调节系统作为半喂入联合收割机上的重要机构,其性能直接影响谷物的损失率。我国传统人工调节方式会增加操作人员劳动强度,国外采用接触式传感器进行自动调节的方式会造成机构磨损或杂草缠绕。针对现有收割机喂入深度调节系统的不足,设计一种新型非接触式喂入深度自动调节系统,详细阐述了该系统控制和传动部分的工作原理,对相应的硬件进行了介绍,并进行了相关模拟实验验证系统性能。实验结果表明,系统设计合理,能够实现预期目标。