输电线路巡检机器人越障是巡检过程的重难点之一,针对此问题分析了巡检机器人跨越式通过障碍物时的运动规划,采用五次多项式对关节空间路径点进行插值生成运动轨迹,基于运动学和动力学建立了面向时间与能耗的越障优化模型,指出了机器人无碰避障的运动条件。为平衡全局搜索能力与局部搜索能力,避免算法陷入局部最优,通过自适应调整记忆项惯性权重,对传统粒子群算法进行改进,迭代寻优求解目标函数。仿真结果表明,该方法能有效平衡越障时间与能耗,规划轨迹满足机器人的无碰避障运动条件。

为了改善脑血管病患者肌肉功能障碍，提高患者的肢体运动功能，研究设计了一台基于脑血管病患者功能性电刺激治疗仪；该仪器是以51系列增强型的单片机P80C552为核心，设计了以语音控制功能、液晶显示功能和脉冲电刺激功能为一体的硬件系统，以C语言编程方法为主的软件控制程序，并嵌入了多种治疗算法；通过单片机设定并虽示刺激脉冲的波形、频率、宽度、幅值以及刺激的持续时间，并采用了AC-TO-AC转换器件得到刺激电路所需要的供电电压，它能够输出双向的电刺激脉冲，避免了因电刺激而产生的人体组织极化；通过对该仪器的研发，希望对增强脑血管病患者的肌力、恢复手部抓握动作有一定疗效。

本研究设计了基于运动协调的智能化下肢康复训练系统,主要针对平衡功能兼有运动协调障碍患者。系统由训练床,踏板组件,手动控制装置,主控计算机以及相应训练软件等组成。系统能实现患者调节下肢用力与手控制训练相结合,实现上肢、下肢动作与目测的信息的匹配。达到促进患者平衡功能和协调康复训练的目的。系统设置视觉、听觉反馈,通过调节训练速度以及训练难度,增加了训练的趣味性,具有重要的临床应用价值。

针对常规电刺激治疗仪刺激参数不规范、被动电刺激治疗模式效果不佳的现状,本研究开发了一种新型的脑卒中康复治疗仪,该仪器基于单片机控制技术,采用进口微处理器芯片和先进的汉字液晶显示技术,控制程序采用C语言编制,针对不同病理需要设立了7种固定治疗处方模式和自由编程处方模式,使刺激参数准确量化;创新的实现了通过患者的实际功能性电流实时监测和调节,使医生能根据患者病况设置刺激强度。通过声光指令指导患者主动收缩和放松患侧肌肉,加快受损的神经和肌肉再生过程及运动功能恢复。该仪器具有安全、无创、便携、人机交互能力强等特点,对增强脑卒中病患者的肌力、肢体动作的恢复将具有良好的临床应用价值。

利用大气湍流的光学相关函数确定湍流光学相关时间，并在此时间内通过成像系统的光学传递函数修正大气湍流效应后定标大望远镜(500mm口径，500m焦距)系统衍射极限倍数。

针对国产被动型电刺激治疗仪治疗效果不理想和进口生物反馈电刺激治疗仪价格昂贵的现状,设计了一种新型信号式电刺激治疗仪。从硬件电路设计和软件程序流程两方面入手,介绍了仪器的设计组成,给出了硬件设计框图和软件设计流程图。本仪器体积小、携带方便、使用安全、造价低廉,适合于乡村社区卫生中心和经济不发达地区。

大多数高校开设的“液压传动与控制”课程都面临着课程课时量大幅度压缩、先导课程开设不全面、教学模式和手段单一、理论课程和实践操作脱节、学情差异性大、学生学习效果不理想等问题。针对上述问题,该文以就业岗位要求为导向,结合“项目驱动式”教学和混合式课程建设的特点,构建了以“项目驱动”的混合式教学模型。在项目式教学的基础上,以教师教学活动和学生项目实施两条主线设计教学环节,采用多元化的教学方式,使学生明确了学习任务和目标,有效提高了学生学习的兴趣和自主性,同时教师的教学重点更突出,能够更有针对性地培养学生的创新思维能力和工程应用能力。

针对发动机进入怠速状态下时,存在超调过大和响应速度慢的问题,提出一种Runge-Kutta预测自适应PID算法来对油电混合动力汽车的发动机进行怠速跟踪控制。首先通过Runge-Kutta对系统状态进行预测计算,得出下一步的系统预测输出,再由设定值与预测输出值得出两者偏差信号,结合最优梯度下降法在线修正PID参数,使得系统实现事先调整进而快速进入发动机怠速状态的目的,这样也有利于降低整车燃油消耗。从最终的仿真结果来看,超调和响应时间都有了很大的改善,从而验证了该方法的有效性和可行性。

介绍某消防机器人液压控制系统的系统原理和能量损失。为了降低能耗,提出一种以伺服电机作为原动机的消防机器人泵控直驱液压控制系统改进方案。对此改进方案的工作原理以及能耗进行了初步分析,结果表明：改进方案既能节能,又能减少元器件数量和系统复杂程度,有利于降低成本。