基于室内高压开关柜带电作业场景,设计了一套视觉控制机械臂操作系统,通过深度相机获取RGB-D图像、自动分割柜体平面、准确计算目标姿态来控制机械臂的操作,在4种不同类型电力开关柜上的测试结果表明,系统的绝对定位精度小于1 mm。系统安装在亿嘉和科技股份有限公司的“羚羊”室内带电作业机器人上,在国内多处变电站的多次实验和实机运行结果证明了系统的有效性。

通过建立温度场计算数学模型，利用有限元软件ProCAST模拟了照相机铝合金外壳的充型过程。通过模拟结果分析．预测了铸件在充型过程中可能出现的相关缺陷以及缩孔疏松形成的位置，并提出了一些修改方案和改进措施。