为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划。建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动。为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划。利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验。实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性。

介绍了为缺乏自理能力的人而设计的机器人化多功能护理床的基本结构和功能,论述了双机控制系统的软硬件设计,并且对不同信号采用两种不同的通讯方式进行传送,提高了系统的时实性,满足了受护理人对护理床自动化和多体位的要求.

通过对柔性夹具浮动平台转动和平移的分析研究,推导出浮动平台表面位移测量值与浮动平台实际位移的关系,据此关系式计算出实际位移的近似解.为尽量消除浮动平台实际位移与测量值之间存在的位移测量误差,在柔性夹具控制器设计中采取软件补偿方式保证控制精度.

本文主要介绍了我公司90m2烧结机石墨自润滑侧密封改造 及应用。

四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简单且统一的半解析方法估算不同吸附姿态下四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩。算例中利用半解析法计算得到84组数据并分析得到不同姿态下最大足端力和最大关节扭矩的变化规律,基于算例结果完成了机器人的吸附力设计和关节电机选型,最后实验测量了不同姿态下机器人的关节扭矩最大值。实验结果表明:机器人吸附力设计和关节选型合理,半解析法计算的最大关节扭矩误差小于8.86%。

提出了一种基于机器视觉的鞋底运动轨迹识别新方法,首先,自主开发了鞋机自动涂胶系统。引入视觉检测技术,采集鞋底图像,对采集到图像进行中值滤波及灰度增强处理。在此基础上,对遗传算法进行深入研究,研究了基于遗传算法的图像阈值分割方法。结果表明,与传统的ostu法相比,新方法能较好地去除鞋底周边的干扰,准确提取鞋底信息。最后对分割后的图像进行了数学形态学及边缘检测处理,以提取鞋底轮廓边缘,最终的图像误差为±0.03mm,为下一步鞋底涂胶轨迹的自动生成奠定基础。

针对机器人运动学正、逆解推导过程复杂，计算量大的情况，提出了一种基于神经网络的机器人运动学正、逆解计算新方法。首先搭建了6自由度工业机器人实验平台，操纵机器人沿某一轨迹运动，记录下机器人在采样时刻的姿态角、坐标及关节角，获取实验数据。在此基础上，设计了一个三层神经网络，输入所采集到的数据进行训练，构建了机器人运动正反解神经网络模型。文章最后对所构建的模型进行验证，验证结果表明，由运动学模型所得到的预测值与实际的测量值误差小，模型具有较高的准确度。

五星脚的焊接加工过程中,对焊枪的运动路径和姿态要求非常严格,使用传统的焊接方法,焊接质量不稳定,焊缝不尽美观,且效率低。基于工业机器人的关节结构和焊接加工过程中的工艺要求,建立相应几何模型,研究了五星脚焊缝相贯的曲线方程,及工业机器人在焊接过程中运动轨迹控制的插补算法,实现了机器人姿态和焊枪位置连续轨迹的规划和运动控制。实验结果表明,工业机器人焊接过程流畅没有停顿,运动轨迹和规划轨迹吻合度很高,可获得良好的焊缝质量。该研究对工业机器人在五星脚的焊接加工及同类零件焊接加工具有很好的应用参考价值。

为准确评价电液比例阀和伺服阀的性能优劣,通过对液压比例阀及伺服阀的测试原理、工况及测试回路的研究分析,设计了液压比例阀及伺服阀的测试系统。该测试系统通过阀门两侧压力差和阀内泄漏量的测定,不但可以确定出比例阀及伺服阀的性能情况,还能指导改进加工工艺,提高阀门制造精度。

采用SolidWorks建立气雾剂阀门的快速包装设备本体结构的模型。在软件设计方面,用UML用例图对软件系统进行分析;在分析整个系统功能模块的基础上,在固高的运动控制卡提供的动态链接库的基础上运用C#语言编写整个高速包装设备的控制系统并进行测试。测试结果表明,系统能快速、平稳地完成一系列包装动作,符合用户的要求。