针对仿人机器人各关节角度与规划角度之间存在偏差的问题,分析设计了一种基于机器人姿态的髋关节补偿控制方法。利用惯性单元检测机器人姿态,并对姿态数据存在误差采用Kalman滤波实行融合,以此获得机器人的躯干倾角,并借助此倾角对髋关节进行补偿,以保证机器人的稳定步态行走。最后对机器人进行行走实验,证明髋关节补偿控制方法的引入不仅使得机器人运动跟踪的稳定性和精度极大增强,而且使机器人的零力矩点在y轴方向的偏移极大降低,提高了机器人行走的稳定性,增强了机器人步态的鲁棒性,从而证实所设计的髋关节步态控制方法的有效性和可行性。

提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。

随着材料科学和机器人技术的发展,软体机器人已经成为了一个热门的研究领域。与刚性机器人不同,软体机器人具有多种自由度,因此它们可以通过一系列的连续变形扩展或缩小成任何配置。对一种气动软体机器人的动作控制方法的可行性进行了探究,该方法可通过在上位机软件上设置气压参数和发送控制指令,通过串口通讯发送的数据和指令输出PWM来控制电气比例阀的通断和输出气压,进而实现对气动软体机器人的步态和速度的控制。