气动行程程序设计是气压传动教学中的重要内容,其中如何消除障碍信号是教学中的重点和难点。现在主流的消障方法依然停留在采用脉冲信号和辅助阀上,随着新技术、新产品的出现,消障方法变得多样化。对比脉冲信号法、辅助阀法,以具体例子说明气动行程程序设计中出现Ⅰ型障碍采用串联法、气控延时阀以及气动节拍器进行消障的基本原理,并给出设计回路图。最后在总结各种消障方法优缺点的基础上提出消障方法的选择应综合考虑实际应用场合、使用要求以及经济成本的整体情况来选取。

多缸顺序动作纯气动系统常常存在障碍信号,针对目前延时阀脉冲消障法存在的脉冲宽度难以调节、时间精度较差等不足,本文分析多缸纯气动控制系统障碍信号消除原理,利用步进控制思路,提出一种基于步进脉冲的气动控制系统障碍信号消除方法,并设计其内部结构,应用于多缸纯气动控制系统。通过Fluid SIM软件,分别对采用步进脉冲法和延时脉冲法消除障碍信号进行仿真,仿真结果表明只需采用气动步进脉冲行程阀代替普通行程阀,即可直接消除障碍信号,无需进行复杂分析或增加记忆元件,且适用于不同行程与运动速度的气动系统。采用该方法进行障碍信号消除快捷、直观、结构简单且成本较低,简化多缸纯气动控制系统设计。

在液压系统中经常出现多缸顺序动作,针对顺序动作液压系统电气控制回路设计时常出现调试时间长或设计的电气控制回路复杂等情况,把X -D 图法应用到顺序动作液压系统电气控制回路的设计上,并根据液压系统常需要中间继电器进行自锁的特点,提出X -D - J （信号-动作-继电器）图法,将中间继电器信号也一起表示在图中,直观地反映出故障信号,方便障碍信号消除,快捷构建执行信号.实践证明：该方法设计效率高,设计的电气控制回路结构简单,降低设计成本,为多缸顺序动作液压系统的电气控制回路设计与检验提供一种直观的方法.

分析了自动化生产线实际生产要求选择四自由度工业机械手作为参考模型确定了设计任务和具体设计程序.采用X-D图法设计了全气动四自由度机械手的气动控制系统通过辨别气动系统中信号和动作的关系提出了障碍信号消除的原则和处理方法.