将稳态视觉诱发电位作为多自由度机械手控制系统中一种新型、智能、实用的输入信号，设计了基于稳态视觉诱发电位的多自由度机械手控制系统，实现了脑电信号对机械手4个运动方向的实时控制。系统通过检测脑电信号中的稳态视觉诱发电位成分，通过离散平稳小波变换去除背景噪声，并利用短时傅里叶变换进行诱发电位的特征提取和识别，将其转换为外部机械手的控制命令。实验表明，控制系统的识别准确率达到75％以上。该系统的实现为延伸和提高人类对机器人的行为控制能力提供了一种新的方法。

为实现活塞杆零件在机械加工过程中的自动搬运,设计了一种气缸驱动的搬运机械手。首先,简述搬运机械手工作原理和机械结构,采用Pro/E三维设计软件进行建模,然后应用机构运动仿真模块对机械手运动进行仿真,获取各气缸仿真运动规律曲线。虚拟仿真结果表明,设计的气动搬运机械手结构合理无干涉,各部件能有机结合在一起平稳运行,可实现杆类零件自动上下运输,为物理样机的研制提供参考依据。

针对液压钻机在自动上下钻杆过程中易发生抖动、无法精确定位等设计问题,对完成自动上下钻杆操作各参与部件的动作进行分解,并以机械手运动时的动作特征作为研究对象。通过创建三维模型,并运用ADAMS软件对机械手爪运动过程的动作特征进行仿真实验,模拟现实运行情况对机械手各组件进行约束,经STEP函数驱动后,得出机械手运动时的质心、速度等变化曲线。经分析,曲线变化与机械手的动作特征相符,能够作为液压钻机机械手改进和设计的方法,具有较强的现实意义。

机械手作为自动钻机核心部件,其装配精度直接影响钻杆是否能够准确到达加接位置,是实现钻杆加接的关键因素。通过对机械手结构、精度进行分析,设计调试工装,优化装配及调试工艺,从而提升装配效率、提高装配质量,保证机械手进入整机总装100%合格,总体提升自动钻机质量。

采用有限元分析方法,对ZYWL-6000型矿用液压钻车中机械手进行了不同工况下的结构性能研究,得出了其手臂中段及外侧手爪的中部区域均是整个结构的薄弱部位,找到了其结构的变化规律,提出了机械手的结构改进措施,这对提高机械手的结构强度及使用寿命具有重要指导意义。

本文介绍了一种单次只能抓取单杆管柱排管机械手用的扶持钳装置,其可用于二层台排管机械手或钻台机械手,进行对钻铤、钻杆、油管及部分套管的扶持排管作业。该扶持钳装置通过增加主钳指驱动液压缸的导向功能,增长了主钳指驱动液压缸的使用寿命;通过增加连杆数量提高了扶持钳的强度,降低了管柱别开主钳指,发生管柱脱出扶持钳的风险。同时,该扶持钳装置通过改变左右主钳指组件的开度,以实现直径粗细不同的管柱使用同一夹钳夹持的功能;通过管柱挡块改变钳口深度,以避免扶持钳同时夹持两根细管柱的意外情况发生,通过传液压缸感器信号检测和司钻房主控制系统的计算,从而可以实现机械手排管作业完全自动化的目的。

基于PLC控制,模拟液压机械手的动作过程,实现了液压机械手的伸缩、升降、抓取。在根据仿真图的基础上,通过分析了机械手运动过程与液压缸行程,设计了机械手的控制系统。同时进行了硬件电气回路设计与软件设计,使其精度更高。并在ADI LTspice仿真系统上进行了调试与测试。结果证明,本系统运行稳定,精度得到提升,能够实现机械手的上升、前伸、抓取、回转、下降、松开、复位等多个动作流程,基本满足机械手液压系统控制要求,具有较高的应用价值。

针对草莓形状不规则、组织娇嫩,容易受机械损伤,难以实现高效低损的机械化采摘作业的问题,提出一种刚柔混联的机械手结构。为了建立柔顺伪刚体模型,将柔顺构件等效为具有欠驱动关节的多刚体串联系统;采用影响系数法建立柔顺构件等效多刚体系统的动力学模型,对机械手柔性构件的动力学特性进行仿真分析与样机试验研究。仿真和试验结果表明,采用力反馈的刚柔混联机构具有良好的包络性、可控性、平稳性及速度特性,适合于草莓的柔顺抓取控制,该成果可为草莓等果蔬无损采摘机械手的设计及优化提供借鉴和参考。

本文讨论了发电厂风扇磨工作轮的装卸机械手驾驶系统。该系统不同于一般四轮驾驶系统,阀是采用开关式工作方式的。计算机根据驾驶盘的输入信号计算出各轮应转的角度,同时发出控制信号使液压阀打开,以控制各轮的回转油缸的动作,当各轮到达预定的位置时停止旋转。计算机软件保证各轮速度同步的误差小于2.1°。最后还用描述函数分析了系统的稳定性。

主要设计5R工业机械手的控制系统.该系统要实现的是步进控制,采用一般PC所具有的位移寄存器和位移指令来编程.