电液比例控制核用机械手可用来装卸核燃料组件等有毒害或高温物品。本文阐述了这种机械手的结构设计构思、工作原理、控制技术及设计特点等内容。

介绍了用于齿轮热处理生产线上淬火压床上下料机械手的液压系统的组成、工作原理 。

该文基于FESTO实验平台,以电气控制为核心,模拟液压机械手的复杂动作过程。该文通过分析机械手手臂的动作过程来设计机械手的液压系统回路,并使用Fluid SIM-H仿真软件对其进行仿真调试,最终在FESTO实验平台上对其进行运行调试。调试结果表明,该机械手液压系统能够完成机械手的手臂上升、手臂前伸、手指夹紧(抓料)、手臂回转、手臂下降、手臂松开(卸料)、手臂缩回、手臂反转(复位)以及原位停止(卸荷)等复杂动作。实践证明,该机械手液压系统简单、运行安全,具有较大的输出力,能满足机械手液压系统控制要求,有一定的应用价值。

为了解决柔性制造生产线机械手的智能化分拣问题，以并联机械手、工业相机和BS-8ML01型柔性生产线为基础。设计了一个基于机器视觉的分拣系统。该系统工业相机直接集成于机械手的定平台，以实现对传送带送来的工件进行图像采集及软件图像预处理。研究中对传统的Hough算法进行了改进。采用基于有序Hough变换的算法进行工件边缘的提取和定位。并以此对机械手的运动轨迹进行规划，采用Matlab对机械手的末端动平台进行动力学分析。最后样机实验表明。该基于机器视觉的分拣机械手算法稳定可靠，可广泛应用于一般小尺寸工件的分拣工作。提高了柔性制造生产线的自动化、智能化水平。

郭守敬望远镜（LAMOST）是我国自主独立研制的一台中星仪式反射施密特望远镜,是目前国内口径最大的光学望远镜,其面朝下的反射式主镜由37块六角形子镜拼接而成。为装卸这些子镜专门设计了大型的自动机械装卸装置,该装置一共具有11个自由度,通过多级调整子镜单元在空中的位置和姿态,实现子镜单元的装卸。其液压系统通过一台随车起重机进行改造,通过改造液压管路和阀门,采用电液比例阀控制系统流量和流速,增加自动控制系统进行反馈控制,实现大跨度、高精度的自动定位,在望远镜的维护中发挥了重要的作用。

本文介绍了双缸推挽式齿轮齿条机构的液压驱动回路，讨论了双向液压锁的不同应用方案，进行负性负载下液压锁开启压力计算，提出因开启压力导致机械附加载荷的可能并给出计算公式。探讨推挽液压回路液控锁定的校核方法。

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。

针对传统工业生产自动化程度不足,设计了一款基于PLC和液压驱动的圆柱坐标系搬运机械手。介绍了搬运机械手基本组成结构、控制要求以及控制系统相关的辅助元件,重点分析了搬运机械手工作原理、液压回路、PLC控制程序等,并利用组态软件进行组态仿真实验。实验数据验证了该控制系统控制下机械手的工作性能良好及控制系统设计的合理性,并能够达到实际生产的要求。

连铸钢包机械手是用于固定大包长水口使钢水能正常引入中间包的重要设备。该机械手是依靠液压系统作驱动完成动作,原系统设计的机械手液压系统在使用过程中反复出现故障,尤其是浇铸过程中机械手悬臂下滑的现象频频发生,造成大包浇铸失败或有害气体混入钢水中影响钢水质量。本文对原液压系统的各个工况进行阐述,同时对出现的故障进行了描述,对产生原因进行分析,最后提出了对该系统的改进方法,实践证明改进后的液压系统故障率明显减少,制作、维护成本更低,能够确保生产顺利进行。

节流调速回路常用于传动系统实现无级调速其静态特性直接影响机械设备的工作性能文章分析了节流调速系统的速度负载特性介绍了机械手液压系统中的应用状况。