首先介绍了外骨骼负重机器人的基本组成和工作原理.然后利用动力学仿真软件ADAMS建立外骨骼机器人的虚拟样机,并进行动力学仿真,获得了行走过程中膝关节的驱动力矩.最后根据仿真结果对外骨骼负重机器人驱动系统的驱动器液压缸进行设计.

为研究气动载荷大小和载荷不对称性对机载武器折叠翼展开过程的影响,建立了基于理论力学的折叠翼展开数学模型,以及基于ADAMS软件的动力学仿真模型,通过与试验数据对比,验证了数学模型和动力学仿真模型的准确性和可靠性。基于准确的折叠翼数学模型和动力学仿真模型,研究了气动载荷大小和载荷不对称性对折叠翼展开过程的影响。结果表明:气动载荷越大,折叠翼展开到位时间越长;载荷不对称度越大,折叠翼展开到位时间也越长;侧向气动载荷对折叠翼展开到位时间的影响最大。该研究结果可为折叠翼组件的总体设计方案提供参考依据。

【目的】针对水稻株间机械除草自动化程度低、难度大的问题,在机器视觉识别定位技术研究的基础上,研制一种气动式水稻株间机械除草装置。【方法】采用机械设计理论、离散元动力学仿真方法结合田间试验,研制出气动式水稻株间机械除草装置。首先对气动式株间除草机构的结构进行设计,运用运动学方程计算并确定机构的几何参数,通过Pro/E运动学仿真验证机构的可行性;然后对除草刀齿与水田土壤的相互作用过程进行仿真,并对仿真结果进行验证试验;最后进行田间试验验证整机工作性能,并利用三因素五水平二次旋转正交试验对影响除草率与伤苗率的工作参数进行分析。【结果】气动式水稻株间除草机构连杆长35.00 mm,摆杆长72.24 mm,除草部件到回转中心水平距离为84 mm,垂直距离为191 mm。离散元动力学仿真分析表明,倾角为10°的弯齿刀除草刀齿与土壤的...

为了提高矿用重型机械的安全性,设计了提升擒纵式自锁缓降器,对缓降器的可靠性和动力学性能进行了理论分析。利用CAD和UG软件设计了缓降器的三维结构,并用Adams软件进行了动力学性能仿真,分别获得了主传动轴的角速度及碰撞接触力,并对擒纵轮进行了应力分析。最后,对试验样机的工作性能进行了测试。研究结果表明,擒纵式缓降器机械结构在下落过程中不会出现打滑现象,强度和动力特性满足使用要求;通过试验,验证了仿真结果的正确性。研究结果对于缓降器的优化设计具有较好的指导作用。

参照某1.5MW大型风电齿轮箱的实验工况,基于ADAMS平台,在考虑齿轮内外部动态激励的情况下进行仿真。经过相关参数的调试,发现支撑刚体的阻尼系数对仿真结果影响很大,在其为0.1的情况下,测点MP1处的仿真结果与实验数据在时域中的幅值误差能控制于19.3%以内、在功率谱中的主要频率分布大致相同,这表明调参后的仿真模型具有一定的准确性。而后,在仿真模型中植入断齿故障,将测点处的振动信号进行时域特征与Hilbert解调的综合分析,结果与理论描述一致,进一步验证模型的精确性,同时也体现出此仿真模型与仿真方法对风电齿轮箱的振动特性与故障信号的研究具有一定的作用。

针对石油自动垂直钻井研制出一种能长期工作于井下并产生主动纠斜力的微型液压动力系统，即液控导向机构。它集液压动力源（油泵、油箱、溢流阀等）、控制元件、执行元件于一体，且系统结构紧凑、尺寸微小、耐井下恶劣环境，并可直接在井下提取纠斜所需的动力。结合理论建模和仿真分析．探讨了该液控导向机构在不同工况下的动力学特性，特别是机构中的控制元件，即微型电磁阀的特性对系统动力学特性的影响。仿真和实验表明，液控导向机构井下纠斜动作的可控性与钻杆的转速有关，只要最大转速下纠斜系统产生的最大流量符合要求，液控导向机构就能可靠工作。

通过分析液压系统以及系统载荷的数学模型,在ADAMS环境下建立了某液压支撑平台系统的虚拟样机模型.在虚拟样机的基础上仿真、分析和优化系统动态响应,为实际系统的设计和制造提供了参数依据.

在很多实际的物理或化学过程中,常常包含许多复杂的子过程与它们之间的相互作用,其中有些子过程表现为快变化,而另一些则表现为慢变化,并且变化的速率相差很大的量级,相应地描述这些动态过程的常微分系统也将包含快变化子系统和慢变化子系统.如果在同一个系统中快变子系统与慢变子系统的变化速度相差非常大,那么,在数学上称这种系统具有刚性性质,描述这类变化过程的常微分方程则称为刚性方程,也常常被称为病态方程或坏条件方程.

在分析螺旋摆动液压缸的结构和工作原理的基础上,分别进行了螺纹牙型角为60°5、0°、40°、30°的两级螺旋传动Pro/E三维建模,通过Pro/E与ADAMS两个软件之间的专用接口程序Mechanism/Pro,将两级螺旋传动模型导入到ADAMS中,添加复杂约束和力,进行动力学仿真计算,模拟摆动螺旋液压缸的旋转过程。仿真结果表明：两级螺旋副运动可靠,无干涉;螺纹牙型角为50°螺旋传动的动态响应最为灵敏,螺纹牙型角为60°时的螺旋传动最为平稳。

该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成，并在此基础上初步设计了液压系统的原理图。借助动力学仿真软件ADAMS，对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真，然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数，为液压缸元件的选型提供了依据，而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础。