对铰接式装载机转向运动学动力学进行了理论分析,应用matlab进行仿真,推导了转向油缸活塞位移以及转向力臂与折腰角的对应关系,分析了原地转向阻力矩的变化规律和主要影响因素,并在zl40a型装载机上进行试验,验证了理论分析与仿真结果的正确性。

对铰接式装载机双油缸驱动转向机构的布置情形进行了罗列分析,以转向油缸前、后铰点与车架铰接中心的距离及其与车架铰接中心连线的夹角为已知参数,推导了双油缸驱动型铰接转向机构的转向油缸行程、转向力矩的计算公式,通过数学分析获得最大转向驱动力矩的设计方法.

装载机在工作过程中具有转向频繁的特点为了分析铰接式装载机转向过程中的稳定性和能量消耗情况首先对转向机构的运动学和动力学进行了分析推导出了转向液压缸行程差和力臂差的计算公式.然后对转向液压系统进行了理论分析和试验测试通过对试验结果的分析得到了实际工况中影响转向稳定性的因素和其能量消耗情况并在分析的基础上提出了提高转向稳定性和减小能量损失的方案对转向系统的设计具有一定的指导意义.

本文分析了轮式装载机作业方式,提出了装载机具有自学习功能的半自动作业方式,介绍了具有半自动作业功能的装载机液压系统与PLC控制系统的设计.

在分析了薄壁阻尼孔或短孔非线性阻尼特性的基础上，推出了铰接式装载机转向回油非线性阻尼系数的计算公式，并将此阻尼力引入到转向液压缸活塞的受力分析中。建立了非线性负荷传感液压转向系统的数学模型，以国产某ZL50G型装载机为实物模型，用实际参数计算了加入非线性阻尼后系统的阻尼比为4．63，增大到原来的4倍多，有效地改善了铰接式装载机这种大惯性负载由于阻尼严重不足所产生的转向稳定性差的问题。利用MATLAB软件以阀芯转角为阶跃信号输入，以转向液压缸活塞位移为输出建立动态仿真模型，对比实际参数的仿真结果，与所计算的阻尼比增大结果相一致，证明了该项研究的正确性，对铰接式装载机转向稳定性的设计和改善具有一定的指导意义。