为研究摆线轮修形、轴承游隙对RV减速器角传动误差的影响,基于多体动力学仿真技术,结合目前最前沿的相对坐标系形位空间法和边界盒法的混合接触检验算法,建立齿轮之间的多体接触,运用弹簧力单元消除动力学仿真模型中冗余约束的同时,引入轴承游隙,建立了一套包含摆线轮修形、轴承游隙、齿轮多体接触的RV减速器动力学仿真模型,运用多体动力学计算仿真,检验摆线轮特定齿廓修形条件下RV减速器角传动误差和不同轴承游隙等级的减速器角传动误差,为多体动力学仿真研究摆线轮修形和轴承游隙对RV减速器角传动误差的影响提供了一种新的建模思路方法。

RV减速器结构复杂、振动激励源多,运行过程中产生的振动信号会被大量噪声干扰,影响真实的振动信号被识别。介绍了小波变换理论及其信号识别和降噪分析原理,应用小波变换理论对国产SHPR-20E型RV减速器的振动信号进行分析,并对振动信号进行识别和降噪分析。通过测试分析,表明小波变换具有良好的多分辨率时频域识别特性,可以有效消除RV减速器振动信号中的噪声。为RV减速器的信号识别与分析、故障诊断和提取提供了参考。

针对RV减速器的各种性能及精度的试验检测,研制了RV减速器综合性能试验台,可完成传动精度、扭转刚度、背隙、启动停止转矩及空载摩擦转矩等项目测试。试验台基于光、机、电等先进测量技术,提出了光栅高频细分、精密装配和误差补偿等专有技术,实现了高达1″的高精度测量和多性能综合测量,并实现了系列化。通过用户使用验证,完全满足工程试验测试需求。

针对工业机器人的发展态势和国内RV减速器的市场状况及研究现状，提出了设计制造与检测国家标准、关键零件专用加工装备、磨损与润滑、智能检测与装配等4个RV减速器国产化批量制造急需解决的难题，研究探讨了有关的解决方案，为我国工业机器人用RV减速器技术及产业提供相关战略思考和建议。

齿廓修形设计是RV减速器摆线轮设计制造过程中的关键环节,但目前摆线轮齿廓修形设计未考虑其齿廓误差和运动精度对齿廓形状的影响关系,为此,提出一种综合考虑齿廓误差和传动误差影响的摆线轮齿廓逆向主动修正方法。通过对RV传动摆线针轮进行轮齿接触分析,以抛物线修形方法中的修形系数ac、常数项系数b、失配参考点处啮合相位φ0角作为齿廓修形变量,以传动误差最小为目标函数,建立齿廓逆向修形数学模型,最终求解得到满足RV传动精度要求的最佳齿廓。该方法综合考虑了摆线齿廓形状变化与啮合特性和传动精度之间的交互影响,同时,在保证啮合特性和运动精度情况下,可获得更加符合工程实际的摆线轮设计齿廓,保证了RV减速器摆线针轮副的装配工艺性,对RV传动性能预控、齿廓修形质量及运动精度改善提供理论和技术支撑。

行星架是RV传动的主要输出结构。文中利用Pro／E对行星架进行实体建模，然后导入ANSYS进行模态分析，从而得出在自由边界和约束边界状态下的固有特性。最后，根据计算结果，结合整机模型的固有频率结果，给出了改进的模犁，为减小整机工作中的共振提供了理论依据。