根据三轴液压仿真转台具有框架间力矩耦合,受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点,设计了具有积分补偿的动态全滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性,并利用自适应模糊机构实时调整趋近率以减小滑模的抖振.仿真表明该方法具有较高的跟踪精度和鲁棒性能.