采用动态负载敏感技术对混凝土湿喷台车臂架液压系统进行优化和改进,以提升臂架的工作性能。通过仿真和现场试验分析,结果显示优化改进后的液压系统,相较于改进前的响应速度提升约2s,且不具有迟滞现象,表明基于动态负载技术改进的臂架液压系统,能够显著提升臂架的使用灵活性。

为提高协作机器人在目标空间内避开实时障碍物的灵活性,提出了一种综合性优化指标并对其关键杆件进行尺寸优化。首先,对优化的协作机器人进行运动学分析,建立数学模型,求解可达工作空间;然后,以拿取任务路径为参考,选取目标空间,定义灵活性综合评价指标为优化目标,运用粒子群算法对关键尺寸参数进行优化设计;对比了优化前后机器人灵活工作点在任务空间内的分布。结果表明,优化后的机器人灵活工作点占比明显增大,验证了该优化设计方法的有效性。

传统6轴机器人的逆运动学求解需要位置信息和姿态信息,针对物体姿态识别困难和不确定性大的问题,提出了一种根据物体位置信息的6轴机器人姿态求解算法。基于机器人灵活性的概念,建立机器人第5轴的服务球模型,离散化机器人末端位置点,得到服务球面上的一系列离散点。在机器人共形几何的基础上,研究离散点与机器人关节角的映射关系,得出机器人在某一空间位置点的姿态集合。根据机器人奇异性、关节避限和关节连续性的综合准则,从姿态集合中选取一组最佳的机器人姿态。在笛卡尔坐标系下进行不同位置点的插补,通过求解不同插补点的姿态,实现机器人不同位置点间的连续运动。结果表明,根据物体的三维坐标信息,可以完成6轴机器人的逆运动学计算,并且计算速度快、准确性高,简化了物体的姿态识别过程,提高了机器人连续作业的效率。

利用数值仿真和实验相结合的研究方法，主要研究V型内锥流量传感器的使用灵活性和安装条件，针对50mm口径的管道．通过长200mm的渐扩和渐缩管与100mm口径等效直径比分别为0．45／0．65／0．853种结构类型的样机进行连接，对50mm口径的管道进行常温水流量测量。设计并进行了基线和扩管2类实验，仿真预测结果和实验结论吻合，研究结果表明，在一定的前直管段安装条件下，其流出系数相对误差和附加不确定度满足性能指标要求。研究结果可为V型内锥流量传感器实际安装和使用提供～定的参考。

<正> 1 引言为了测量大口径望远镜的次镜,亚利桑那大学研究出应用计算机生成的全息图(简称CGH)和检测板测量非球面的技术。在测量凸非球面时采用参考面是凹球面的全口径检测板,反射镜中非球面偏离离通过加工到检测板上的计算机生成的全息图来补偿。在Steward Observatory Mirror天文望远镜实验室中,设计并研制出可对小于等于直径为1.8m的凸非球面反射镜检测并制作全息图的

通过对汽车燃油泵单向阀灵活性检测台设计要求与难点的分析,确定了检测台的设计方案,进行了气动系统以及控制系统的硬件和软件设计。经生产实践表明,该检测台提高了检测质量和生产效率,达到了设计要求。

通过对汽车燃油泵单向阀灵活性检测台设计要求与难点的分析,确定了检测台的设计方案,进行了气动系统以及控制系统的硬件和软件设计。经工厂生产应用表明,该检测台提高了检测质量和生产效率,达到了设计要求。

介绍 软件无线电(SDR)是具有可重配置硬件平台的无线设备,可以跨多种通信标准.因为具有更低的成本、更大的灵活性和更高的性能,软件无线电已迅速成为军事、公共安全和商用无线领域的事实标准.SDR成为商用流行的主要原因之一是它能够对多种波形进行基带处理和数字中频(IF)处理.IF处理将数字信号处理的领域从基带扩展到RF.支持基带和中频处理的能力增加了系统灵活性,同时减小了制造成本.

简单介绍在多功能电话上实现一个点到点邮件收发系统的技术和过程.在通信方面,系统使用串口通信,通过Modem用电话号码作为收发者的地址,避免网络通信中需要IP地址的问题.在架构上,系统分为服务层和客户层服务层负责通信链路的建立和数据的收发,客户层负责邮件管理和客户界面,增加了系统的灵活性.由于Modem的传输速率有限,设计好的通信协议有助于提高邮件的收发速率,因此结合现有串口通信协议的特点,设计并实现TMP协议.通过该协议,邮件收发系统每秒可以收发2 KB的邮件数据.

对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析。仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。