针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立了二自由度下肢外骨骼系统的运动学模型,研究了外骨骼末端执行器关节速度的变化关系,并利用拉格朗日动力学方程推导了外骨骼动力学的数学模型;然后,使用了液压缸负载力控制为机械腿运动提供了相应的扭矩,进而控制了下肢外骨骼的运动姿态;其次,针对下肢外骨骼运动时的高精度要求,利用反步法控制理论,建立了阀控非对称缸系统,结合下肢外骨骼动力学系统整体的状态空间方程,利用下肢外骨骼液压伺服系统控制了下肢外骨骼进行预定轨迹运动;最后,对AMESim软件与Visual Studio软件进行了联合仿真,对比分析了PID...

电液转向执行机构的性能直接影响钢内衬管道运输车的转向响应和操控性,比例阀作为电液转向系统的核心控制元件,其性能的优劣直接关系到整个系统的动态响应和稳定性。文中结合钢内衬管道运输车多轮转向系统电液转向执行机构,对比例阀的负载压力及流量特性进行了详细分析,结合非对称液压缸结构特点建立了非对称液压缸负载流量方程及其动力学模型,在此基础上利用拉普拉斯变换推导了能够表征阀控非对称液压缸动态特性的数学模型,最后基于Matlab Simulink对电液转向执行机构的动态特性进行仿真,验证所建立模型的准确性。

智能剥离单元是智能剥锌系统中的核心装备,用于对阴极铝板上的电沉积金属锌片进行剥离。本文以某公司研发的全新一代BKAS-32型智能剥锌机的智能剥离单元为研究对象,针对其非对称液压缸控制系统的特点,建立了电液比例阀控液压系统的数学模型,设计了基于单神经元控制算法的剥离过程液压控制系统模型并进行了仿真分析,通过与传统PID控制系统的仿真结果进行对比,论证了基于单神经元控制算法的剥离过程液压控制系统性能的优越性。经过现场应用表明,应用单神经元控制算法的智能剥离单元的剥离刀具组件双向运行速度曲线平滑,对称性高,两侧剥离刀具组件的速度差小于1%,极大地增加了智能剥离单元剥离作业的稳定性。

介绍了比例阀控非对称液压缸位置控制系统的组成及原理,重新定义了负载压力和负载流量,推导出系统的数学模型,并利用Matlab进行了仿真分析,设计了PID控制器对系统进行校正,结果表明系统模型正确,校正后的系统比校正前有更高的精度和更好的稳定性。

以军队"2110工程"支持项目"液压综合实验台"为背景,搭建了比例阀控非对称液压缸位置控制系统,重新定义了负载压力和负载流量,推导出了该系统的数学模型,并利用MATLAB进行了仿真分析,设计了PID控制器对系统进行了校正,结果表明系统模型正确,稳态精度明显提高。

非对称液压缸相对于对称液压缸具有占用空间小、制造简单等优点,在液压伺服控制系统中很常见。但最新研究表明对称滑阀控制非对称液压缸的伺服控制系统在其应用中也存在许多的弊端,国内外许多学者都试图通过建立对称滑阀控制非对称液压缸的数学模型并进行分析,以研制最佳的控制策略。因此,正确建立相关的传递函数,对保证非对称缸系统的动态性能、稳态性能非常重要。本文求解的对称滑阀控制非对称液压缸的传递函数,可作为对此类系统进一步的研究和分析时的参考资料。

根据液流的连续性原理,通过对非对称液压缸进行受力分析,研究非对称液压缸的动态特性。在此基础上,提出非对称液压缸的数学模型,得到了液压缸阻尼比、固有频率间的关系。根据其数学模型,运用MATLAB软件对挖掘机铲斗液压缸动态特性进行仿真,得到了非对称液压缸的速度响应曲线和大腔的压力曲线,直观地揭示了其动态特性。通过对影响铲斗液压缸动态特性的主要因素的分析,提出了加快其速度响应和改善其运动平稳性的实用措施,指出降低铲斗液压缸的超调量与提高铲斗液压缸的响应速度存在矛盾,需要针对具体情况协调考虑。

针对阀控非对称液压缸理论和应用研究不足的问题,进行自适应非线性控制算法研究。推导阀控非对称液压缸的非线性理论模型,并利用反步法设计控制系统,再通过功率键合图建立阀控非对称液压缸的仿真模型,验证控制算法具有正确性。最后,对所提出的自适应控制算法进行仿真验证,给出自适应反步控制算法的参数整定方法。结果表明,系统参数能够呈现出良好的自适应动态过程,将该算法应用于具有典型非线性特性的液压伺服系统,可以获得良好的控制效果。

针对导弹起竖阀控非对称液压缸系统，通过理论推导得到该系统的数学模型，用FESTO液压实验平台搭建液压回路模拟起竖液压系统，采集输入输出数据，用梯度校正法进行参数辨识，得到液压缸位移和控制信号的三阶传递函数，并进行了算法验证，证明了该方法的正确性和可行性。

在建立对称四通阀控非对称液压缸动态数学模型的基础上,利用MATLAB中的SIMULINK构建了仿真模型,并结合具体系统对其动态特性进行了仿真研究.通过分析可以看出仿真结果与实验结论基本吻合,这论证了数学模型的正确性,同时表明计算机仿真是研究该类系统动态特性的有效途径.