液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制

简介

本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点 ,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明 ,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动 。