改进RRT算法的机械臂路径规划

简介

针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题,利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除,最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法,对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。