基于双目视觉技术的复杂环境下机器人自动导航研究

简介

为了规划机器人行驶路径,保障机器人行驶安全,提高机器人任务完成的安全性与自动性,提出基于双目视觉技术的复杂环境下机器人自动导航方法标定双目摄像机,利用双目视觉技术采集机器人行驶环境图像;提取机器人行驶环境图像特征;按双目视觉三维重建原理,获取机器人行驶环境三维点云数据;以机器人行驶环境二维地图为依据,构建机器人行驶环境栅格地图;采用A*算法在构建的栅格地图中规划机器人行驶路径,完成机器人自动导航。实验表明该方法可实现复杂环境下机器人自动导航,并规划出较为理想的机器人行驶路径。