基于免疫算法的工业机器人能耗最优规划研究

简介

针对工业机器人的高能耗问题,提出了一种基于免疫算法的工业机器人能耗最优规划方法。首先通过动力学模型和关节摩擦模型求得机器人关节驱动力矩,然后基于力矩建立机器人关节能耗模型,以机器人的关节总能耗为优化目标,将能耗最优问题转化为求解路径关键点的最优位姿解的问题,采用免疫算法对机器人轨迹规划中的能耗进行优化,得到机器人的整条路径能耗最小值。仿真结果表明,该能耗优化模型能够实现能耗的优化。