3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究

简介

3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构,其运动学及力学性能被广泛研究。针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究,使用旋量理论建立机构的数学模型,推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数;利用闭环矢量法得到机构的运动学逆解方程,通过数值算法计算逆解;采用能效系数法推导机构的运动/力输入、输出传递指标,定义机构的局部传递指标和优质工作空间;最后以平衡康复训练为应用背景,给出机构在两组参数下性能图谱。结果表明,数值算法能够判定逆解方程在某一构型下的唯一解;3-RSS/S并联机构各支链的运动/力输入传递指标只与各支链逆压力角的余弦有关;设计参数能够显著影响机构的局部传递指标,并从运动/力传递性能方面证明3-RSS/S适合用于平衡性康复训练。