巷道修复机器人动臂油缸自适应控制方法研究

简介

煤矿巷道的安全性和可靠性是保证正常开工的关键,巷道修复机器人可有效提高巷道修复效率和安全性。以机器人动臂油缸电液控制系统为研究对象,建立了阀控非对称缸的数学模型,结合滑模控制理论和微分器技术,提出了一种输出滑模控制器。Simulink仿真结果表明,在仅有油缸位移信号可测的情况下,输出滑模控制器提高了动臂油缸的控制精度和鲁棒性,有助于巷道修复机器人智能化水平的提高。