采用滑模控制的电动静液压作动器位置跟踪的研究

简介

为了解决外界干扰力等因素引起的电动静液压作动器位置跟踪出错的问题,提出了一种采用滑模控制的电动静液压作动器位置跟踪的研究。首先,分析了电动静液压作动器的组成及其工作原理,计算了电机转动引起定量泵上产生的力矩大小,求取了定量泵产生角速度的传递函数,通过计算液压缸内的流量方程,获取了活塞杆上的动力学模型,从而推导出了电动静液压作动器的系统模型。然后,以目标压力差以及目标位移为依据,建立了滑模面方程,通过粒子群算法对目标压力差计算过程中的变量因子进行优化,以求取滑模控制过程中所需的控制率,进而实现控制电动静液压作动器对目标位置进行准确的跟踪。最后,利用所提方法与干扰观测器方法对不同目标位置轨迹进行了跟踪测试。测试结果显示在对规则和不规则目标位置轨迹进行跟踪时,所提方法比干扰观测器方法的跟踪准确率分别提高了30.77%和27.76%。说明所提方法的控制性能优良,可以控制电动静液压作动器对目标位置进行准确的跟踪。