海底采矿车液压系统的特征数据多积分控制

简介

在深海复杂环境下海底采矿车液压控制系统采集到的数据含有高频噪声由于常规PID控制中微分对高频噪声的放大作用往往会降低系统的控制性能。为了消除高频噪声的影响提出基于采矿车特征数据辨识的多积分控制器设计。该算法采用多积分实现噪声滤波同时为了尽可能地提高系统的快速调节能力先辨识出采矿车液压系统的特征数据然后规划出系统的参考控制输出最后利用特征数据和参考输出计算出控制器的参数。仿真结果验证了算法的可行性与有效性。