基于干扰观测器的电液伺服系统反馈线性化滑模控制

简介

为抑制电液伺服系统中各种非线性因素及不确定干扰，提出了基于输入输出反馈线性化的滑模控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高其位置控制跟踪精度。以电液振动台为试验对象，建立其非线性控制模型，利用李雅普诺夫稳定性理论保证了位置闭环系统的全局稳定性。利用MATLAB/Simulink对设计的控制器进行了仿真验证，结果验证了提出的控制器的可行性。为了模拟实际环境下存在不确定干扰，在位置电液系统基础上增加了电液加载系统，开展了试验研究。结果表明，该控制器能有效的提高干扰下电液伺服系统的位置跟踪性能。