侧向风影响下车辆高速避让路径跟踪研究

简介

高速避让技术能够提高汽车行驶的主动安全性,是汽车智能化发展亟待解决的关键问题。针对高速避让路径跟踪控制系统中存在的外界侧向风干扰,通过控制车辆实际行驶轨迹曲率跟踪理想目标路径曲率,设计二阶自抗扰控制器。外界侧向风干扰可以通过扩张状态观测器进行观测和补偿。为了解决避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,利用三次B样条曲线对避让路径进行曲率拟合,采用Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证。仿真结果表明,在存在外界侧向风干扰下,所设计的路径跟踪控制器具有良好的控制效果,对外界干扰具有鲁棒性。