均匀粒子群蚁群融合算法的机器人路径规划

简介

为了提高移动机器人点对点路径规划的性能，提出了均匀粒子群蚁群融合算法。首先分析了粒子群算法原理，找出了导致算法“早熟”的搜索机制缺陷，提出了均匀粒子群算法，此算法改进了粒子群算法的搜索机制，保证了在迭代过程中的粒子多样性，克服了算法“早熟”问题；介绍了蚂蚁系统和蚁群系统算法的区别，提出了均匀粒子群蚁群融合算法，首先使用均匀粒子群算法搜索次优路径，在此路径上撤播信息素，然后使用蚁群算法寻找最优路径。实验结果表明，融合算法规划出的路径最短，而且迭代效率高、容错能力强。