融合车尾边缘特征的前车识别与纵向车距检测

简介

以提升车辆主动安全、减少纵向碰撞事故为目标，提出了一种基于车尾边缘特征信息的前车识别方法与基于单目视觉的纵向车距检测方法。有别于传统算法利用全局边缘特征或灰度纹理特征来识别前车，该算法首先依据路面灰度分布特性来分割车底阴影，再利用车尾水平与竖直边缘的分布特性建立前车ROI,进一步利用竖直边缘的对称强度验证车辆身份。根据摄像机的小孔成像原理建立纵向车距测量模型，避免了复杂的内外部参数标定。道路试验表明，算法对车辆的平均识别率达到88．5％，纵向车距检测的平均相对误差小于3％，能够实现的有效测距范围为（6．9-78．3）m，其精度与运行速度可以满足实际驾驶中的纵向车距检测。