基于点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法

简介

为越过从点云到CAD模型的重构,实现自由摆放立板的自动焊接,提出一种基于测量点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法。利用均匀采样法对点云进行简化,利用统计滤波剔除点云测量背景噪声,并对点云进行整体倾斜校正;提出一种数据扫描策略以实现组合立板顶面与底面的快速分割;在Alpha Shape算法识别出的立板顶面边界点基础上,采用距离约束去改进RANSAC算法,快速拟合出组合立板顶面边界轮廓;通过对分段顶面边界的快速排序及拓扑关系的还原,获得组合立