基于轨迹预测和跟踪的捕捉液压控制系统研究

简介

对于具有随机特性的快速移动物体的捕捉是控制领域的一项难题。成功地完成捕捉必须在目标物发生机动前以最短的时间跟踪上目标物。鉴于基于液压技术的捕捉控制系统研究较少，以及液压缸在快速直线位置控制上的优势，通过电液比例方向阀控制高速液压缸构建了一套捕捉液压控制系统；基于拟合预测的方法预测捕捉点目标位置，并将捕捉机构引导到该位置再进行轨迹跟踪，从而保证捕捉系统能快速跟踪上随机目标。相关的算法通过Simulink和AMESim的联合仿真得到了验证。