针对传统局部路径规划存在非全局最优、易陷入困境、导航效率低等问题,这里提出了一种将改进RRT(RapidlyExploring Random Trees)算法和动态窗口法融合的算法。首先优化基本RRT算法的采样策略,使用三次贝塞尔曲线平滑所生成的全局路径。然后改进DWA(Dynamic Window Approach)算法的轨迹评价函数,构造路径最优的目标函数,以保证路径规划最优,从而提高移动机器人的避障性能。最后使用ROS(Robot Operating System)平台进行仿真验证,实验结果表明,与A*-DWA和Dijkstra-DWA相比,所提出算法在复杂环境下路径长度更短、路径质量更优,行进时间明显减少,移动机器人的平均速度较A*-DWA算法提高了约16.8%,证明了算法的有效性和实用性。

研究了空气阻力对过山车运行过程中动力学特性的影响。以室内过山车为例,采用UG建立车体和轨道的几何模型,并导入ADAMS建立虚拟样机,分别计算了有、无空气阻力下的车体速度和加速度。结果表明空气阻力对车体速度和加速度产生显著影响,在仿真中应予以考虑。

研究一种采用电子液压助力系统的新型液压升船机。对新型液压升船机中的电子液压助力系统工作数据进行构成分析,采取神经网络设计方法对新型液压升船机的电子液压助力系统进行状态评价,新型液压升船机的专用液压升降手与升船箱的连接机构采取复合材料进行设计,完成对该复合材料的化学工艺及结构工艺技术路径,并对此复合材料的结构力学稳定性进行研究,实现新型液压升船机的稳定运行,设计的新型液压升船机运行状态仍可满足规程要求,所以,应在对新型液压升船机设计的复合材料进行选型设计,实现新型液压升船机的各项功能目标。

为了研究入口气流旋流角对带支撑结构轴流排气扩压段气动性能的影响,以某型燃气轮机排气扩压段为研究对象,采用数值计算的方法,对单独排气段模型及排气段和涡轮末级动叶耦合模型分别进行数值模拟。采用总压保持系数和静压恢复系数作为衡量排气扩压段气动性能的主要参数。排气段单独模拟的结果显示,当旋流角从0°变化至-32°,总压保持系数下降4%,且在-20°以后开始呈现突然的快速下降趋势;而静压恢复系数先上升后降低,在-16°时达到最大值。另外,通过耦合模型与单独排气段模型的数值计算对比,发现当排气段入口旋流角和质量流量相同时,计算结果较为一致。以上结果说明,入口旋流角是影响排气扩压段流动性能的关键因素之一,进行排气段结构设计时要充分考虑旋流角对内部流动的影响。而且,单独排气段数值模拟在相同质量流量和旋流角度条件...

本文介绍了基于PIC16F874单片机的嵌入式CAN智能节点的软硬件设计,同时应用PCL-841 CAN接口卡使嵌入式CAN智能节点与PC之间实现了通信,完成了电压、电流、温度等信号的实时采集、可靠传输和实时显示,实现了PC端对嵌入式CAN智能节点PWM波输出的脉冲宽度的控制.

燃气轮机排气段气动性能的优劣对机组整机效率有显著影响。支撑部件附近流动状况复杂,会对排气段性能产生极大影响。基于某型燃气轮机排气段初始流场特征,开展了排气段前、后支撑型线的优化设计。重点考虑对前支撑的优化设计,完成了三种型线优化方案,并应用S1流面计算方法在宽广的来流角度范围下进行损失计算,选择出气动性能最优的结果。后支撑对流动效率影响比前支撑小,因此对后支撑完成了一种适应当地流场的简单优化设计。最后,采用耦合涡轮末级的排气段三维数值模拟方法,对支撑型线优化前后排气段的气动性能变化进行了分析,支撑优化后排气段流动损失比原型明显降低,总压保持因数提高了1.4%。研究成果可为燃气轮机排气段气动设计与优化提供参考。

密封直径是特殊螺纹接头油、套管产品的关键技术参数,密封直径的加工偏差对特殊螺纹接头的使用性能具有显著影响,本文对典型的锥-锥密封结构型式的密封面直径测量方法进行了系统分析,指出了密封面直径测量误差的主要来源和产生原因,提出了基于最佳测量条件的特殊螺纹接头密封直径测量方案,对提高特殊螺纹接头密封直径测量准确度和质量控制水平具有重要指导意义和工程应用价值。

针对金属材料强度研究中的高、低频复合振动载荷加载问题，提出一种新型双变频振动结构。首先，建立了该结构的动力学模型，并给出了详细的运动学方程。其次，建立了双变频振动结构的三维模型，利用ANSYS有限元分析软件对其关键的齿轮箱部件进行了模态分析验证，并构建其控制系统。最后，对双变频振动结构的实验机构进行了振动特性实验研究。实验结果表明，该结构的高频与低频振动均可实现并可控，能够提供单频振幅以及双频叠加振幅，其振动特性实验数据与动力学模型的分析结果吻合，证明了动力学模型的正确性。

针对飞机电源系统的可靠性要求，文中介绍了发电机调压器故障检测技术。软件设计采用单片机模块化结构设计，主要包括故障检测、定位以及故障显示和通讯模块。可对判断出的故障进行隔离，并对隔离出来的故障进行显示。

针对十一环过山车整体轨道的空间结构,采用Beam188梁单元建立分析模型,计算了极限风载荷工况的结构变形和应力。结果表明,轨道结构符合强度要求,但在两个立环顶端出现了超过90mm的变形,需要对整体结构设计进行优化。研究表明,由于大型过山车轨道结构呈现复杂的空间布置形式,传统的强度和变形分析难以精准计算应力和变形值,三维空间有限元分析方法能为过山车设计提供可靠精确的设计依据。