针对仿人机器人各关节角度与规划角度之间存在偏差的问题,分析设计了一种基于机器人姿态的髋关节补偿控制方法。利用惯性单元检测机器人姿态,并对姿态数据存在误差采用Kalman滤波实行融合,以此获得机器人的躯干倾角,并借助此倾角对髋关节进行补偿,以保证机器人的稳定步态行走。最后对机器人进行行走实验,证明髋关节补偿控制方法的引入不仅使得机器人运动跟踪的稳定性和精度极大增强,而且使机器人的零力矩点在y轴方向的偏移极大降低,提高了机器人行走的稳定性,增强了机器人步态的鲁棒性,从而证实所设计的髋关节步态控制方法的有效性和可行性。

分析了传统航天地面设备大型筒体卧式对接工艺及装备存在的不足,针对航天地面设备大型筒体的特点及对接要求,设计了采用4台具备调姿功能的移动滚轮架车进行大型筒体卧式对接的工艺及装备,实现了大型筒体卧式对接装配过程中筒段的位置和姿态调整。结果表明,该工艺及装备满足航天地面设备大型筒体的对接要求。

根据实际工况建立某直升机主减速器角接触球轴承的有限元模型,研究轴承摩擦发热量的计算方法和对流换热系数的选取,基于ANSYS软件对轴承进行稳态热分析,通过实例分析不同工况对角接触球轴承温度分布的影响,并进行试验验证。结果表明径向力和转速都会显著影响轴承的最高温度,且转速影响更大。

该文联合虚拟样机技术和控制系统仿真技术对深海采矿升沉补偿系统进行了设计研究，建立了基于液压动力源的升沉补偿系统采矿船多刚体机械动力学模型，并针对该模型设计了模糊自整定PID控制器。联合仿真研究结果表明，模糊自整定PID控制策略能很好地对升沉补偿装置进行有效的位移补偿控制，补偿率可达到40％～45％，从而提高了深海采矿系统的稳定性。

利用某些晶体材料的逆压电特性和现代制造技术制造的压电执行器（电－机械位移传感器）具有小型，强力，高响应的特点，该文从小型，高响应液压控制阀的角度，对压电材料及压电执行器的特性及其在液压控制阀上的应用现状作一简单介绍。

高速开关电磁阀由于价格低廉、抗污染能力强，工作可靠，重复精度高，成批产品的性能一致性好，因此在国外已被广泛应用于汽车、工程机械、农业机械等许多方面。本文详细介绍了高速开关电磁阀的工作原理及结构、性能特点，并在此基础上提出了改善精度的方法。

设计了一个汽车液压主动悬架装置,运用模糊控制技术对所设计的悬架系统的控制策略及控制效果进行了研究.研究结果表明,所设计的主动悬架装置是正确的,采用模糊控制策略能够保证悬架系统具有较好的控制效果.