针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法。采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,使用加权系数法构建了以绿色度最大为目标的优化模型。为了便于计算和避免算法陷入局部最优,引入增广拉格朗日乘子方法将模型简化,采用带收缩因子的粒子群算法进行求解。运用所提方法对中纤板生产线作业机器人运动参数进行优化,对两种轨迹函数所得结果进行对比,证明了所提方法的合理性,表明该方法能有效平衡机器人作业时间和作业能耗,提高机器人作业过程绿色度。

由于飞机前起落架与主起落架收放方向不同导致前起落架更容易受气动阻力影响而产生收放不到位等故障。对此利用AMEsim对某型飞机前起落架进行建模仿真,并通过建立起落架机械模型完成作动筒受力分析,将一些单一因素和混合因素分别注入到模型中对起落架收放性能进行仿真实验。实验结果表明,单一因素中油泵泄漏、作动筒限流阀阻塞、作动筒内漏对系统性能影响较大,同时两个单一且无法引发起落架故障的因素,其叠加形成的混合因素却能引发起落架故障。仿真结果可用于指导起落架收放系统参数设计、故障分析及健康管理。

针对一种多环闭链空间可展开机构的力一热耦合设计问题，首先列写了展开单元机构的静力学平衡方程，完成了展开单元的静力学分析，进而根据虚功原理，求得机构在展开态下的转动刚度；然后综合考虑机构的力热性能，以杆件横截面尺寸为设计变量，以机构在太空环境下整个展开过程中的热变形小、重量轻、展开态下的基频高和转动刚度大作为优化目标，采用协同优化方法建立了多环闭链空间可展开机构协同优化的数学模型；通过数值求解，得到该机构所有杆件的横截面尺寸参数最优值．分析结果表明，优化后的机构热变形降低了约56％，展开态基频提高了约39％，展开单元的重量与转动刚度均满足设计指标．

当今电力市场200MW以下机组生存空间越来越小,在东北、内蒙等地区冬季供暖需求量大,通过高背压改造,提高了机组的排汽温度,实现了冬季供暖期间机组排汽余热的利用是拯救老200MW机组最有前景的方案之一。文中对C145/N200-12.7/535/535型汽轮机高背压改造的可行性进行了分析。