为了研究足式机器人的相关机械特性,基于慧鱼模型设计并组装了一种多足爬行机器人。应用机械原理相关知识,通过CATIA三维建模软件,对该机器人进行了三维建模。根据该建模,应用德国慧鱼创意组合模型进行了组装。采用MCS-51单片机对该机器人进行了控制电路设计及程序调试。最后进行了实物测试,测试结果表明,该机构结构合理、运行稳定,达到了预期的载物能力和运输效力,并在此基础上加装了喷水、切割等多功能机械结构,值得推广。

研究了不同机制砂取代率对混凝土表观密度和高温后混凝土试件颜色变化、质量损失以及抗压强度的影响,建立了机制砂取代率与混凝土的表观密度、不同机制砂取代率下的温度与混凝土的质量损失率、不同机制砂取代率下的温度与混凝土的抗压强度损失的关系。结果表明:随着机制砂取代率的提高,混凝土的表观密度逐渐增大;当温度为200~1000℃时,混凝土试件颜色由灰色变至红色再到白色,且温度越高试件开裂及脱落现象越严重,质量损失也越大,全机制砂混凝土的质量损失低于全河砂混凝土;当温度为200℃时,混凝土的抗压强度损失率逐渐降低;当温度超过200℃时,混凝土的抗压强度损失率先升高后降低,20%机制砂取代率下,其抗压强度损失率最高,全河砂混凝土的抗压强度损失率最低;基于试验数据建立的拟合函数的拟合度较高。

CAN总线是目前特别适用于工业现场通讯设备的一种现场总线，而PC104总线则是嵌入式PC机的一种总线标准，适用于工业现场控制。为了将嵌入式PC机联入CAN网络，以便与列车现场设备进行通讯，文中介绍了一种以Philips公司生产的CAN控制器SJA1000为核心，同时基于PC104总线的CAN2．0通讯卡的开发方案，并详细分析了该通讯卡的硬件结构和软件开发使用方法。

滑动轴承非线性油膜力的计算结果直接决定了转子-轴承系统非线性动力学分析的精度和效率。针对轴颈扰动下滑动轴承瞬态流场计算中的网格畸变问题,提出了一种适用于小间隙流场3D瞬态计算的变流域动网格技术。通过对滑动轴承润滑流场的瞬态计算,对不同扰动下的线性油膜力与瞬态油膜力进行了对比,并在考虑油膜非线性的影响下,分析了瞬态油膜力径向和切向分量的变化过程。结果表明大扰动工况下,滑动轴承的动特性分析有必要计入油膜非线性的影响;进油口和油槽的存在会明显降低径向油膜力,导致油膜支撑刚度降低;瞬态油膜力切向分量的减小导致了滑动轴承阻尼的降低,进而引起油膜失稳。

为提高对海量采样点集法向估计的有效性,提出一种法向并行估计算法。首先利用聚类算法将采样点集分解成多个子集,并通过阈值过滤获取样点子集分界带;然后将各样点子集的法向计算过程并行化处理;最后,采用增量算法实现样点子集的法向统一。实验证明,对海量点云模型法向估计,在确保法向估计的准确性不低于现有算法的前提下,计算效率与内存利用率得到显著提高。