为增大工业机器人执行末端的仿人机械手工作空间尺寸,提高机械手的灵活性和通用性,对机械手手指不同关节的运动特征进行了分析,建立仿人机械手手指屈伸、侧摆及旋转运动的运动学模型;在全局坐标系下,求解机械手不同手指指尖的坐标位置范围;分析仿人机械手的运动空间范围与手指侧摆摆杆长度、侧摆角度、旋转角度间的映射关系,并通过仿真分析验证了仿人机械手的工作空间尺寸与机械手指的侧摆角及旋转角度成正比,与侧摆杆长度无关的变化规律,为后续仿人机械手的抓取运动规划提供理论依据。

在分析了轴向柱塞变量泵恒流量工作原理的基础上,根据已有的调节方法,采用一种新的恒流量调速方案,推导出泵输入轴转速和马达输出转速与斜盘倾角之间的函数关系,借助AMESim仿真软件构建出系统模型进行仿真,并利用单片机对变量泵的斜盘进行控制,使柱塞泵能将从发动机获得的变化转速调整为恒定的马达输出转速,满足发电机的输入转速要求,为现有的车载自发电系统的设计与开发,提供了理论依据。

自动转换开关电器(ATSE)是电源切换系统中出现的一种新型产品.它由1个(或几个)转换开关和其它电器组成,用于监测电源电路,在出现故障时,将负载电路从主电源自动转至备用电源的开关电器.它代表着电源切换系统发展的方向.近几年,我国的自动转换开关电器生产企业迅速增加,并制定了相应的国家标准.本文从CB级ATSE设计出发,以单片机为核心,从硬件和软件两方面详细论述了ATSE控制器的设计过程.

针对目前道路救援车车载液压绞盘在使用过程中存在的空行程回路速度过慢的情况，提出了一种利用反馈控制油路，根据负载变化自动调节液压系统油泵配置的改进方法，使负载工况与相应的流量相匹配。并在AMESim仿真软件中创建系统模型进行仿真，结果表明：改进后的液压系统减少了液压绞盘空行程时牵引绳的收放时间，工作过程无需人工干预，提高了工作效率。