巷道轮式液压动车组（简称动车组）是在分体式连采机搬运车技术基础上研制的井下大型采煤设备辅助运输平台，具有高速度、高效率、超运力的优点。针对巷道中对车辆转向的苛刻要求，提出了整车转向协调控制策略，对该控制策略中直行偏差消除、转向过程轨迹跟踪控制方法及整车可通过性进行研究。该控制策略为多节独立转向车组的研发提供了理论依据，对工程实践具有指导意义。

国民经济的发展国内对重型液压平板车在数量和承载吨位上的要求都在不断提高。然而目前国内研发的平板车只能满足基本动作要求有些性能不能得到很好的满足。故提高平板车的调平精度对提高国内平板车性能有重要意义。研究主要内容为工程中常用的重型平板车的自动调平控制系统包括电气系统中的控制策略和液压控制系统。为保证重型车辆在工作过程中的安全运行结合目前国内外重型平台调平系统研究的现状和重型车的使用工况等对重型平板车辆的自动调平系统进行了分析和改进。针对目前国内外常用的调平控制方法中存在的问题如虚腿问题没有完全解决或解决效果不够理想、调平时间长等问题在目前常用的位置误差法的基础上提出了一种新的调平控制方法即面追逐式调平法减少了调平过程中虚腿现象的发生缩短了调平时间。为使调平

自行式液压平板车是大型工程设备运输的关键设备，运输对象以超高、超宽、超重为重要特征，其运输过程需保证运行的安全性。针对自行式液压平板车工作中出现的虚腿情况，提出了一种四点支撑的液压平台调平方法，即“面追逐式”误差控制法，并对自动调平过程中控制逻辑进行了设计。实车试验表明，该方法可以有效预防平板车自动调平过程中虚腿的产生，提高了车辆运行的安全性。