针对武装直升机整流罩的铆钉装配过程中存在的装配难度高和铆钉数量(基数)多等问题,提出一种基于双工业机器人协同装配的策略。该策略采用基于C#.NET桌面程序的上位机为核心、PLC和工业机器人协同控制的控制系统。通过对铆钉装配工艺的研究,提出了铆钉装配策略,基于工业机器人运动学模型,设计了铆钉装配路径。基于Robotstudio搭建铆钉穿插工序仿真模型,对铆钉装配轨迹进行仿真,搭建铆钉装配实验平台,对铆钉装配仿真的装配轨迹进行实验对比验证。

针对铜板垛捆扎钢带去除过程中的效率低、劳动强度大的现状,分析铜板垛捆扎带去除的工艺流程,进行捆扎带去除机构设计。利用SolidWorks软件建立捆扎带剪切部件的三维模型,根据剪切工作空间和剪切倾角初定剪切机构尺寸,利用机构作图法展示剪切机构的结构和运动情况,结合ANSYS软件进行仿真分析,以最优传力性能为目标,确定连杆最优尺寸。对工程实际具有一定的指导意义,为铜板垛的捆扎钢带去除提供一种新思路。