以液压球形关节为研究对象,针对其多输入多输出、非线性和模型不确定性等特征,采用一种基于改进型粒子群算法(PSO)参数自整定的自抗扰控制器(ADRC)。分析ADRC各参数的意义和整定原则,采用改进的非线性动态方式更新PSO的惯性权重,并引入基于时间乘以绝对误差积分的优化准则(ITAE),运用改进型PSO在线自整定ADRC的参数。利用MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型,结果表明:与传统ADRC相比,经过改进型PSO参数优化的ADRC具有更好的控制性能,在α和β运动方向上超调量分别减小0.3、0.13 rad,调节时间分别缩短0.98、0.59 s。

针对高空作业车行走在恶劣工况出现打滑现象,且在高速行走转弯时出现发动机掉速问题进行研究,从行走液压系统角度进行分析。分别设计了大小阻尼切换防滑液压系统,双闭式行走泵防滑液压系统和主动浮动防滑液压系统。正确合理设计行走防滑液压系统,对高空作业车行走安全稳定性具有重要意义。

自由锻造液压机具有高压、大流量、大运动惯量等特点，其控制难度比较大。针对以上问题，以65MN自由锻造液压机为研究对象，以提高快速性、减小卸荷换向冲击、提高控制精度为目的，设计了由预测部分、Bang—Bang控制、Fuzzy控制、开关控制、被控对象（活动横梁）及传感器组成的直接数字反馈控制系统。在Matlab／Simulink中建立其控制器模型，与AMESim进行联合仿真。仿真结果接近理想的锻造过程正弦曲线，效果优于传统的PID控制。