针对冗余机械臂关节位置约束问题,设计了冗余机械臂关节位置控制策略,在不同条件下对机械臂运动效果进行仿真验证。建立冗余机械臂简图模型,通过雅可比矩阵推导机械臂运动方程式。分析机械臂优先级任务体系构造,比较冗余机械臂在不同优先级条件下的极限状态,引入了机械臂监控系统。设置机械臂仿真环境,采用MATLAB软件对机械臂运动进行仿真。结果表明:机械臂2个关节都违背了极限限制;监控系统在保证关节位置规避限制的同时,会导致路径跟踪误差较大。但是,路径跟随误差不会影响所需的相对末端效应器运动,能够保持末端执行器的相对运动,保证抓取对象的稳定性;证明了冗余机械臂控制器的有效性。采用该策略避免了运动过程中的机械臂关节的限制,能够实现机械臂抓取物体的路径跟踪功能。

通过一起空调外机触电事故，在对住户空调使用情况、接线用电情况进行详细的现场查看和分析的基础上，确定了事故的主要原因。并由此探讨了家用电器的安全隐患，应在接线问题、漏电保护装置、日常使用等方面强化安全意识。

本文主要介绍PCL-711B数据采集卡的特点及其在液压教学实验平台上的应用.通过Visual C++ 6.0给出数据采集过程的具体实现,并介绍了数据的处理方法.