柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动。研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模型。基于模型补偿的机器人PD控制理论,设计了该机器人的PD控制器;给定机器人末端执行器的运动轨迹,使末端执行器的位姿变化通过机器人的逆运动学转化为柔索长度的变化,以柔索长度作为控制系统的输入。实验结果验证了该机器人的逆运动学和动力学模型的正确性及控制方法的有效性。

对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究。根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软体驱动器的动态刚度模型,动态刚度为静态刚度与气压刚度之和;搭建软体驱动器静态刚度实验平台并对其静态刚度进行实验研究。结果表明:软体驱动器的静态刚度随膨胀高度的增大而减小,具有良好的线性关系和较小的相对误差,当供气压力为70 kPa时,软体驱动器静态刚度可达15 kN/m左右。对气压刚度进行仿真分析,结果表明:气压刚度主要受膨胀高度、供气压力以及激励位移的影响,当软体驱动器膨胀高度为30 mm、供气压力为10 kPa、激励位移为5 mm时,气压刚度仅为静态刚度的1/6左右。

通过对无向简单网络中基于任意两点间最小路集和边割集的概率随机事件的定义，利用点对连通可靠度和两终端可靠度的关系，给出了边失效条件下无向简单网络点对连通可靠度的近似计算公式，并给予验证。

天然气标准体积流量和质量流量与测量工况有关,必须根据测量条件下的温度,压力进行补偿,介绍了天然气流量测量修正系数三维数据表的建立、数据插入方法和查表程序的软件设计,并在天然气流量积算仪中得到有效的应用.

液压传动以其重量轻、尺寸小、功率密度大等优点，在港口机械的工作系统、转向系统、行车系统及制动系统中广泛采用。由于港口机械的工作环境恶劣，粉尘污染严重，且系统管路复杂，一旦出现因油液污染导致液压元件卡死的故障，将会造成重大经济损失。

为解决差动缸两腔面积差引起的吸排油流量不对称问题，系统应用非对称泵的结构特点使其在运动过程中能进行自动补偿。但由于两腔面积差不是严格的比例关系以及系统存在气蚀、泄漏等非线性的影响，仍然存在差动缸伸出和收回速度不一致，动静态性能差，系统能耗大等问题。针对于此，分析非对称泵控差动缸系统四象限运行特性，建立能量传输模型，从理论上阐述能量消耗和速度的关系，并进行开环特性试验验证。进一步以差动缸速度和电动机转速的特性曲线为速度闭环控制的前馈函数，提出非线性动态前馈补偿控制策略，根据工况实时调用，将计算所得值作为电动机给定转速，对差动缸的速度进行动态补偿。仿真和试验结果表明，该控制策略有效改善差动缸伸出和收回速度动静态性能，提高了系统能量效率。

介绍了压铸机浇铸机械手的工作流程及其液压系统，根据机械手的控制要求，设计了PLC控制系统，对PLC的输入输出端口进行了分配，编制了PLC控制梯形图。

柱塞在缸体内的运动规律直接影响柱塞泵的动态性能和工作寿命，为了了解倾斜角布置柱塞式轴向柱塞泵的运动特性，结合理论分析和基于软件ADAMS的多体动力学仿真方法，研究了柱塞球头部位中心的轴向运动规律和圆周运动规律，以及柱塞微运动对上述运动规律的影响，通过对柱塞吸压油过程运动特性的分析，更加直观地了解了柱塞在柱塞腔内的运动状态，可了解泵启动阶段运行的平稳性，研究工作也有利于缩短泵的研制周期。

根据位移一先导流量反馈原理设计出一种新型三位四通比例方向阀，使新阀具有既可闭环控制，又可开环工作的容错控制功能。通过对整阀模型的线性化处理推导出一阶动态数学模型．分析了节流槽面积增益、阀芯面积比和阀口压差对系统转折频率的影响。利用多学科仿真软件SimulationX中的标准元件库和类设计器工具TypeDesigner建立了阀的液压系统模型，分别在时域和频域中对电闭环阀的动态阶跃响应和频率响应特性进行分析．对比仿真了不同阀芯面积比和节流槽面积增益对动特性的影响。研究表明：新的流量反馈型比例方向阀具有较高的闭环响应带宽和能量效率。

为了能够在机器制造之前就能准确掌握挖掘机回转系统的运动规律，确定相关的结构和系统参数，为设计和制造样机提供依据，该文采用液压系统仿真软件AMESim和动力学仿真软件ADAMS，分别建立液压系统仿真模型和挖掘机上车的动力学模型。两种模型互为驱动，对挖掘机回转过程进行联合仿真研究。为了使仿真过程与挖掘机的实际工作过程一致，仿真中考虑了工作装置引起的转动换量变化，将上车部分转动惯量随工作装置位置变化的曲线，导入在AMESim软件中已建好的回转液压系统模型，分析其对回转系统动态特性的影响。