提出一种基于Levenberg-Marquardt方法求解并联机器人的位姿正解算法。建立一种冗余约束的绳驱并联机器人运动学模型,将机构参数化以求解位姿反解问题。建立非线性正解方程组,取末端执行器的原始位姿作为迭代初值,运用所提出的算法求解位姿正解。利用Matlab/Simulink/xPC工具进行仿真实验,选取复杂的周期性圆曲线作为并联机器人的运动轨迹,进行实时仿真;经验证,该算法可完成精确的位姿正解运算,实现平稳的运动轨迹,具有良好的实时性。选取5种位姿组合,验证该算法的高效性,验算结果表明,该算法迭代次数少、运算时间短、求解精度高,为实现并联机器人的实时监测和复杂控制策略提供了一定的理论指导。

JJG692-2010《无创自动测量血压计》检定规程规定,电子血压计的检定周期建议最长不超过一年。JJG692-2010规定电子血压计的检测方法是将血压计本体与测量系统连接,用压力发生器平稳地给测量系统和血压计加压,直至血压计测量上限,待压力稳定后,以标准仪器示值为准,读取血压计示值。

选择电主轴的油—水换热系统中的换热系数和冷却套厚度两个因素进行研究,建立了对应的热学分析的有限元模型,运用ANSYSWorkbench有限元分析软件,分析研究了热稳态下电主轴的温度场分布,并确定了油—水换热系统换热系数及其冷却套厚度这两个因素对稳态时电主轴最高温度影响的灵敏度和优化方案。研究结果表明,油—水换热系统换热系数对电主轴整体的最高温度影响最大,冷却套厚度次之,并得出当其换热系数在[2800,3000]W/(m2K)时,冷却套的厚度最优选择在4~4.5mm,若换热系数在[3000,3200]W/(m2K)时,冷却套的厚度最优选择4~4.5mm,最后经过前后优化后,使得整体最高温度降低1.8℃。

十字滑块压缩机作为一种新型的压缩机,拥有其独特的优点。但是,作为一种非标准式的压缩机,要准确平衡其惯性力,需要新的方法。为了平衡十字滑块压缩机的惯性力,对十字滑块压缩机进行了动力学分析,解析推导了压缩机的惯性力、气体力、侧向力等公式。以动力学分析结果为基础,使用多体动力学虚拟样机软件ADAMS对十字滑块压缩机算例进行了仿真;并根据曲轴轴承支反力的变化,基于仿真方法对压缩机曲轴动平衡质量范围进行了设计,所确定的平衡质量可以减小压缩机曲轴轴承支反力的峰值。

轴系动态特性受轴承刚度影响,而轴承刚度随轴系转速呈强非线性。因而研究轴系动态特性首先需要确定轴承刚度。首先使用球轴承受力分析的拟静力学模型,计算球轴承不同转速下的刚度,计算轴承刚度时,考虑了轴承内圈由于离心惯性力造成的变形的影响,使刚度计算值精确化;进而使用梁单元对轴系进行离散建立轴系的有限元模型,并求解了轴系的临界转速;并以临界转速为优化目标、对轴承跨距及轴内径进行了优化,提升了轴系的动态性能。文中研究内容以Matlab为基础进行编程实现。