针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。

在经典微光系统视距探测方程基础上,从大气透过率和光谱匹配等方面进行修正,可以建立更加实用和完善的视距探测方程.本文利用修正的微光成像系统视距理论,结合车辆驾驶夜视仪,对各参数间的关系及视距性能影响进行了分析,并对典型环境条件和特定目标背景下的视距进行了理论估算,与其综合夜视性能的实验结果相符,达到车辆驾驶夜视仪的各项预期指标,因此验证了经修正后的视距探测方程的实用性,同时证实了系统参数设计的合理性.

本文提出在圆度误差评定中用凸壳理论实现对特征点的筛选,其实质是将寻找特征点的问题转化为求解壳顶点的问题,利用凸多边形的几何不变性来确保删点结果的准确性和唯一性,并大大简化运算过程和提高运算速度,经过与实测结果的对比分析,证明了本文提出的删点技术正确可行.

线轮廓度是零件形位误差中应用广泛而又难以测量和评定的项目.在线轮廓度误差评定中,作者对测量数据进行了预处理以进行测头半径补偿;为消除测量中测量基准与设计基准不重合而引入了位姿误差,建立了误差分离优化模型;基于形位误差测量中＂小偏差假设＂和＂小误差假设＂,通过多次微分坐标变换进行了位姿误差与线轮廓度误差的求解,并在VC环境下通过计算机实例仿真计算及误差曲线对比证明了该算法的可行性.

高低温试验箱是半导体器件和部件做环境试验的关键设备,其温度的准确度直接关系到产品的质量,文章对高低温试验箱的检测系统作了测量不确定度分析。

针对某型滑油泵运行过程中出现的密封皮碗损伤失效问题,本文分析了成型磨具尺寸、密封皮碗安装孔尺寸、皮碗加工缺陷、骨架结构尺寸、橡胶材料硬度等对皮碗安装特性的影响,得出安装过盈量和橡胶硫化均匀度影响密封皮碗与安装孔可靠固定,可以实现密封皮碗长时间可靠工作的结论。通过该问题的研究,对密封皮碗的安装过盈量和骨架结构尺寸提出了优化措施,得到了满足大批量生产密封皮碗的设计。