采用模糊PID方法控制流量恒定，并结合遗传算法优化PID参数。引入小生境技术，克服了传统遗传算法早熟收敛和后期收敛速度慢以及收敛效率低的缺点．同时对遗传算子也进行了改进，获得理想的全局寻优效果。

针对水下多目标的检测与定位问题,提出了一种基于合成时空谱的多目标运动分析方法.该方法可对多个弱目标同时实现检测、定位、跟踪和运动分析,避免了多目标跟踪中的数据关联、轨迹交叉等信号处理难点,提高了算法的适用性.研究利用遗传算法的小生境技术,实现了多目标的运动参数估计.仿真结果表明,在低信噪比情况下,对强度不等、轨迹交叉的2个目标仍可进行有效地定位和跟踪.