设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0.20 MPa,单次转体回转角度15°,定半径50 mm转弯下,运动性能最佳.

液力变矩器因具有启动平稳、无级调速和防止过载的特点而被广泛应用,而其效率以及最大传动比备受人们关注.AMESIM是基于功率键合图来实现工程系统的仿真软件,通过AMESIM对液力变矩器效率的分析、对比,得出了单级单项单涡轮变矩器泵轮入射角度及出射角度对效率的影响.